Počátky města České Lípy spadají asi do třetí čtvrtiny 13. století. Tehdy se začala rychle se rozvíjející starší slovanská osada v podhradí vodního hradu Lipý měnit v město. První výslovný doklad o existenci města však pochází až z roku 1337. Z roku 1388 pochází nejstarší doklad velké městské pečeti, která kromě symbolů hrazeného města nese i erb svých zakladatelů a držitelů Ronovců - dvě zkřížené ostrve. Tento jejich znak, vytesaný do kamene, je možno vidět např. i na berkovském portálu, umístěném dnes na vnější zdi klášterního ambitu. Poloha města na významné obchodní stezce byla stálou pobídkou k rozvoji řemeslné výroby (hrnčířství, tkalcovství, soukenictví, později cínařství a jiné), a tak kromě vnitřního města, svázaného dosud patrným věncem hradeb, vznikla též mimořádně rozvinutá předměstí, která měla i své kostely. Dodnes zachovaný je kostel Povýšení sv. Kříže na východě historického města, a na jihu, na hrnčířském předměstí, kostel sv. Maří Magdalény. Kostel Narození P. Marie, který stával od 14. století na severním - Mariánském předměstí, byl přestavěn barokně. Město Česká Lípa patřilo až do novověku k největším poddanským městům v Čechách a již od 14. století bylo nadáno výsadami, kterými byla obdařena královská města (právo samosprávy, právo mílové, právo várečné, právo tržní, právo volného průjezdu a právo na zbudování hradeb).

Při získávání a rozšiřování městských práv a výsad těžilo město z významného postavení své vrchnosti - nejprve pánů z Lipé, pak Berků z Dubé a z Lipé. Husitská revoluce však rychlý rozvoj města přerušila. Pán lipského zboží, Hynek Hlaváč, jako většina severočeské šlechty, stál na straně protihusitské, a tak bylo město vojsky Jana Roháče z Dubé v roce 1426 dobyto. Česká Lípa se pak stala nejsevernějším členem táborskosirotčího městského svazu. Škody způsobené za husitských válek, ale především za následujících tzv. lužických válek, byly v druhé polovině 15. století postupně zahlazovány. Byly obnoveny městské domy, jejichž gotické části, zvláště sklepní, se dochovaly dodnes. Také hrad začal být přestavován v pohodlný zámek, nejprve pozdně gotický, později již renesanční. V jeho sousedství byl v roce 1583 postaven renesanční letohrádek zvaný Červený dům. To už se však Berkové dělili o vládu nad městem i o zámek s Vartemberky. Po porážce českých stavů, jejichž protihabsburského povstání se v letech 1618 - 1620 zúčastnila i zdejší protestantská vrchnost, získal zdejší zkonfiskované panství Albrecht z Valdštejna. Jeho nedlouhá vláda přinesla městu založení Augustiniánského kláštera s latinskou školou, pozdějším gymnáziem. Po Valdštejnově zavraždění získali sňatkem s Valdštejnovou dcerou město s novozámeckým panstvím Kounicové, jimž Česká Lípa patřila až do zrušení poddanství v roce 1848. Památkou na poslední českolipskou vrchnost je barokní kamenný znak Kouniců na Kounickém domě na rohu Zámecké a Berkovy ulice.

Z doby po třicetileté válce, kdy vzhled města obohatily barokní přestavby, novostavby a sochařská díla, pochází také morový sloup na náměstí. V 18. století ještě Česká Lípa patřila mezi nejlidnatější česká města a jako jedno z prvních měst v Čechách se otevřela manufakturnímu podnikání. Skutečnou proslulost doma i za hranicemi země zajistily České Lípě kartounky - manufaktury na potiskování textilu. Velké požáry v roce 1787 a zvláště pak v roce 1820, kdy během necelých čtyř hodin lehlo popelem více než 500 domů a 6 manufaktur, zničily větší část historické zástavby, do té doby zčásti ještě dřevěné. Nové domy byly stavěny již celé zděné ve stylu empíru a biedermaieru. Po polovině století obliba kartounu poklesla a začala se odvíjet historie pro Českou Lípu nových průmyslových odvětví, zpracování kůže, potravinářství, lihovarnictví, výroba pianin atd. Druhá polovina 19. století , přinášející rozvoj politického, společenského a kulturního života, obohatila město o řadu veřejných budov postavených ve stylech historizujících a na přelomu století ve stylu secese. Současně narůstalo i národnostní uvědomění české menšiny zakládající si zde první české spolky a usilující - až do rozpadu habsburské monarchie marně - pro své děti o českou školu. V době první republiky česká menšina ve městě vzrostla, zvláště příchodem státních zaměstnanců, asi na 3000 osob. S nástupem fašismu se Česká Lípa stala jedním z míst s největší aktivitou Henleinovy Sudetendeutsche Partei. Do České Lípy byla v říjnu 1934 svolána první henleinovská manifestace, obeslaná asi 24 000 nacisty z celého severního pohraničí. Po mnichovském diktátu bylo město jako součást Sudet obsazeno německou armádou. Rokem 1938 skončil slibný rozvoj města a zdejší továrny byly v dalších letech přeorientovány na válečnou výrobu.

Po osvobození 9. května 1945 se do České Lípy vrátila většina obyvatel, kteří město na podzim 1938 opustili. Byly odstraněny následky bombardování a továrny opět vráceny mírové výrobě. Následující čtyři desetiletí přinesla prudký nárůst počtu obyvatel a zvětšení města v souvislosti s uranovou těžbou. Počet obyvatel v roce 1992 dosáhl 40.000. Věnec stereotypních panelákových sídliš? vyrostlých kolem města v 70. a 80. letech definitivně změnil jeho tvář. Panelové domy se necitlivě přiblížily i k historickému centru, jehož vzhled byl zanedbáván a jehož další existenci se zdařilo jen s obtížemi zachránit.K rehabilitaci historického jádra města, jež bylo vyhlášeno i za městskou památkovou zónu, dochází zaslouženě od začátku devadesátých let.