První písemná zmínka o Semilech pochází z roku 1352, ale protože se týká farního kostela, můžeme právem předpokládat, že Semily existovaly již delší dobu před tímto letopočtem.

Semily byly sídlem šlechty, která zde postavila tvrz, později zámek. K ustálení majetkových poměrů došlo až po roce 1542, kdy se Semily dostaly do vlastnictví Smiřických, poté přešly do správy Albrechta z Valdštejna a po jeho smrti se dostaly do držení cizích šlechtických rodů. Zámek, pivovar, lesy a další pozemky odkoupilo město Semily od francouzského šlechtického rodu Rohanů v roce 1899. V roce 1850 byly vytvořeny orgány státní správy a poddaní se stali svobodnými občany. V Semilech bylo zřízeno okresní hejtmanství, později okresní úřad. Okresním městem byly Semily až do konce roku 2002, kdy byly okresní úřady zrušeny a Semily se staly pověřenou obcí 3. stupně s 21 spádovými obcemi.

Název Semily se ustálil až v polovině 19. století, kdy se také Semily staly městem. Na starších mapách a dokumentech najdeme i tvary Semil, Semill, Semile či Semille. Od čeho je jméno odvozeno, můžeme se jen dohadovat – podle jazykovědců by mělo označovat osadu „semilů“, tj. lidí, kteří jsou milí nebo kteří se libí. To by nám lichotilo, viďte? Městský znak tvoří modrý štít s jelenem, lípou, trávníkem a šesti zlatými šesticípými hvězdami v oblouku.

V roce 1992 byla městu Semily schválena Českou národní radou městská vlajka, jejíž barevné řešení vychází z barev znaku. Vlajku tvoří dva pruhy, modrý a zelený, které jsou od sebe odděleny šesti zlatými šesticípými hvězdami.